>>140
＞なお、窃盗罪には「故意（こい）」と「不法領得の意思（ふほうりょうとくのいし）」があることが、過去の判例では明言されています。ここで示す「故意」とは、他人のものを盗んでいるという認識と認容です。「不法領得の意思」とは、過去の判例で「権利者を排除して他人のものを自己の所有物としてその経済的用法に従いこれを利用処分する意思」と定義しています。
＞つまり、窃盗罪とは、他人が所有権を持つ財産的価値があるものを意図的に持ち去る、もしくは自分の所有物として扱い、一般的に利用されるように使おうとすることで問われる罪だということです。
https://kyoto.vbest.jp/columns/criminal/g_other/796/
盗んだつもりはないという抗弁は意味が無いでしょう。他人のものを自己の所有物として利用する意思があれば窃盗は成立します。警察に届けても良いでしょう。
占有された者に対して返してと言うのは占有回収の訴えと言います。民法２００条です。
第二百条 占有者がその占有を奪われたときは、占有回収の訴えにより、その物の返還及び損害の賠償を請求することができる。
返還は当然の事ですが、損害賠償も請求出来ます。これは民事事件であり、刑事事件ではありません。
Ｂの友人はＢを庇うのだから、窃盗の幇助犯とも言えそうです。
警察に届けるとして、盗んだつもりはない等の言い訳は警察で言って、としてみたらどうでしょうか。被害届の書き方はネットで検索してください。